摘要
本发明属于机器人编队技术领域，提供了一种多机器人组队与跟踪控制方法及系统，通过分析语音信号，将语音信号中的主语作为领航者机器人的编号，宾语作为跟随者机器人的编号，完成组队；以跟随者机器人的图像采集为原点，建立坐标系，并将建立的坐标系转换为像素坐标系；在所述像素坐标系中确定领航者机器人在像素平面上的像素值；根据像素值确定跟随者机器人和领航者机器人之间的方向，以及根据语音信号传递时间，确实跟随者机器人和领航者机器人之间距离；根据确定的方向和距离进行跟踪控制；通过语音处理序列分析的方式传递组队信息，相较于操作人员通过人机交互屏幕以点选、拖拽等方式进行机器人身份指定或者队员组队大大提高了组队效率。
