一种基于LQR算法的起重机防摇摆控制方法及装置

本发明提供一种基于LQR算法的起重机防摇摆控制方法及装置，属于起重机控制技术领域。该基于LQR算法的起重机防摇摆控制方法包括如下步骤：S1：获取起重机系统的状态空间方程；S2：基于状态空间方程设计基于LQR算法的LQR控制器u＝‑Kx，其中K为反馈矩阵，基于黎卡提方程和代价函数计算获取最优解的K值，将该K值代入LQR控制器中计算获取最优控制变量u；S3：将最优控制变量u代入状态空间方程中以对起重机系统进行防摇摆控制。本发明中建立起重机系统的状态空间方程，应用基于LQR算法的LQR控制器计算得到最优解的K值，根据最优解的K值计算获取最优控制变量u，将最优控制变量u代入状态空间方程中，影响起重机系统的输出，实现快速防摇消摆。