一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法

本发明属于机器人运动姿态感知领域，并具体公开了一种连续体机器人及其本体运动姿态实时感知方法，其包括波纹管骨干、骨架、线缆和相机系统，其中：波纹管骨干内外壁均具有波纹结构，底部设置有底座；数个所述骨架轴向均匀套设固定在所述波纹管骨干外侧；所述线缆上端固定在顶端骨架上，并依次穿过下侧各骨架，线缆下端从底座穿出；所述相机系统安装在所述底座上，且位于波纹管骨干内。通过拉动线缆实现运动，同时通过相机系统获取图像，进而基于神经网络输出机器人本体上任意点的位置与方向。本发明实现了连续体机器人全身运动姿态的感知，可应用于连续体机器人的运动控制与交互。