多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置

本申请实施例公开了多机器人编队路径确定方法、机器人控制方法和装置，用于提升路径规划的效率。本申请实施例多机器人编队路径确定方法包括：获取编队的初始位置和初始形态，并获取所述编队的目标位置和目标形态，所述形态表明所述编队中多个机器人在编队坐标系下的位置；基于预设的样本生成算法，根据所述初始位置、所述目标位置和所述目标形态生成所述编队的至少一个样本位置和所述样本位置上的形态；基于所述编队在所有位置上的形态，在所有位置中符合第一预设条件的两个位置之间生成路径片段，以生成由多个所述路径片段构成的路径树；基于预设的路径规划算法从所述路径树中找出满足第二预设条件的所述初始位置至所述目标位置的目标路径。