一种基于图神经网络的高空定位方法

本发明公开了一种基于图神经网络的高空定位方法，涉及高空定位技术领域，包括采用配备多传感器的无人机进行数据采集，无人机按照预定路线飞行，采集高分辨率图像、点云数据和姿态信息，对图像数据进行去噪处理，对点云数据进行滤波处理，并利用IMU数据进行姿态估计，获得预处理后的高质量环境数据，然后利用预处理后的图像数据，提取SIFT特征点建立神经网络模型，然后收集多组已知位置信息的环境特征图，构建训练数据集，并对神经网络模型进行训练，使用无人机采集新的高空环境数据，并构建对应的环境特征图，使用训练好的图神经网络模型，对特征图中的节点进行位置预测，通过融合所有节点的预测位置信息，得到最终高空定位结果。