一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法

本发明是一种基于Bezier曲线的机器人G3连续拐角平滑方法。输入机器人小线段加工刀尖位置数据，在工件坐标系下采用6次Bezier曲线进行转接光顺，根据刀尖位置光顺误差最大允许值以及曲线衔接处G3连续的条件约束下，解析的计算出Bezier曲线的控制点；其次，输入机器人小线段加工刀轴方向数据，在工件坐标系下的RPY角空间内采用6次Bezier曲线进行转接光顺，根据刀轴方向光顺误差最大允许值以及曲线衔接处G3连续的条件约束下，解析的计算出Bezier曲线的控制点；最后，对转接光顺后的刀轴方向和刀尖位置路径进行参数同步，通过采用B样条直线替换余留线性段。本发明能够解析地实现刀具轨迹G3连续平滑转接，且没有任何迭代计算，光顺误差可控的同时提高加工实时性和平稳性。