一种两自由度开关磁阻电机强鲁棒旋转运动控制方法

本专利公开发明一种两自由度开关磁阻电机强鲁棒旋转运动控制方法，通过将旋转运动转速环设计为一阶自抗扰控制器得到电流环的参考电流，然后基于各相绕组连续四个采样点电流构成一阶单变量灰色预测模型的原始数据序列，计算出各相绕组下一采样点的预测电流，结合参考电流、各相绕组预测电流和代价函数选择最优开关状态实现对两自由度开关磁阻电机旋转运动的强鲁棒控制。所提出方法中旋转运动转速外环控制与预测电流内环控制均无需电机参数，极大的提高了系统扰动下控制方法的鲁棒性，具有良好的应用前景和工程价值。