一种基于栅格地图的机器人目标点范围导航的方法

本发明涉及机器人导航技术领域，具体涉及一种基于栅格地图的机器人目标点范围导航的方法。包括：构建栅格地图，并根据该栅格是否存在障碍物进行标记；通过路径规划算法，在栅格地图上找到一条从起点到终点的最短路径；从起点开始进行势场扩展计算，在栅格地图上扩展势场范围，确定机器人能够到达的栅格，每个栅格都有一个势场值，表示该栅格到起点的距离或代价；当目标点不可达时，在目标点附近搜索一个新的可达点作为新的目标点；搜索到所有候选点后，根据应用场景对候选点进行排序；从排序后的候选点列表中取出第一个候选点作为当前候选点；使用路径规划算法获取起点到当前候选点的路径。该技术方案能够提高在机器人导航过程中目标点的合理性。