一种轨道车辆车厢巡检方法以及巡检机器人、轨道车辆

本发明公开了一种轨道车辆车厢巡检方法以及巡检机器人、轨道车辆，包括：获取列车的三维数据模型或二维CAD模型,导航系统根据三维数据模型或二维CAD模型生成列车车厢内部的二维巡检地图；在巡检地图中设置列车车厢内巡检路径、巡检位置点以及巡检的车厢号以及其在巡检地图中的粗略位置；确定巡检机器人在巡检地图中的精确定位以及巡检机器人前进方向；巡检机器人根据设定的巡检任务在列车的各个车厢客室进行巡检，巡检过程中进行避障。本发明通过列车数据模型生成的地图与多传感器信息融合的精确定位和避障，实现巡检机器人在列车车厢的窄通道高精度巡检行走以及在每节车厢相同场景的定位问题。