基于自适应联邦滤波器的动平台船体清洁机器人定位方法

本发明公开了基于自适应联邦滤波器的动平台船体清洁机器人定位方法，包括S1、以惯导系统为参考表示清洁机器人所处的位置、速度与姿态信息；S2、惯导系统输出三维姿态角、三轴位置信息和三轴速度信息；S3、电子罗盘输出三维姿态角信息；S4、里程计获取三维位姿信息；S5、若清洁机器人处于水上，GPS模块获取当前位置与速度信息；若处于水下，深度计采集当前深度信息；S6、采用联邦滤波器完成惯导系统、电子罗盘、里程计、深度计、GPS模块的数据信息的融合；S7、得到清洁机器人相对于船体的位姿与速度信息。定位精度高，误差不随时间发散，同时采用联邦滤波器的主子滤波器的二级滤波结构，运算复杂度低，数据量小，实时性好。