摘要
本发明公开了基于浮式船舶的运动补偿式抱桩器运动补偿控制系统，主要包括多自由度运动传感模块、控制器、液压驱动机构和抱桩器，多自由度运动传感模块实时获取浮式船舶的六自由度运动参数，包括三轴方向的位移和角度变化；控制器基于检测参数计算补偿位移和补偿角度，并采用比例‑积分‑微分(PID)控制算法生成补偿输出力；液压驱动机构根据补偿指令执行精确运动，以调整抱桩器的姿态和位置，实现浮式船舶与桩体的相对运动补偿。本发明通过动态调整控制参数，根据环境条件自适应优化补偿力和运动路径，降低能耗，提高补偿精度与响应速度，适应复杂海况环境，广泛适用于海上风电安装、海洋石油钻井平台等工程领域。
