基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统

本公开提供了基于模型预测与强化学习的后轮主动转向控制方法及系统，涉及汽车控制技术领域，包括：将车辆的前轮转角、车速、横摆角速度以及质心侧偏角输入至模型预测控制器中，将给定的参考轨迹作为控制目标，滚动优化模型预测控制器的输出，输出得到最优的后轮转角控制量；将车辆状态信息以及最优的后轮转角控制量输入至深度强化学习网络，将多层全连接神经网络作为深度确定性策略梯度强化学习算法中Actor的动作网络，给定期望值，设置观测状态值以及奖励，利用深度确定性策略梯度强化学习算法进行质心侧偏角和横摆角速度目标跟踪，使得横摆角速度和质心侧偏角要尽可能接近期望值，实现最优的后轮转向控制。