摘要
本发明公开了一种基于虚拟示教的空间超结构自主智能装配方法，属于机器人智能操控技术领域。该方法首先对待装配对象进行三维重建，将三维信息传至地面虚拟仿真系统，地面虚拟仿真系统重现待装配对象虚拟信息；其次，基于地面虚拟仿真系统，多次进行对虚拟待装配对象的装配操作，获取每次装配过程中的多源数据，形成并训练操控数据集，以最短时间、最小能耗为优化目标，以避障、在轨装置能力参数为约束条件，形成最优的操控方法；最后，依据最优操控方法，生成在轨装置自主操控方法，上传至在轨装置，在轨装置对待装配对象进行装配。本发明能够有效降低操控成本和操作对象破坏率，提高在轨装配成功率。
