基于混联结构的桁架式五轴加工设备

本发明涉及机械加工领域，具体是基于混联结构的桁架式五轴加工设备，包括若干用于加工工件的五轴加工机器人，用于将工件送至或送离加工位置的五轴加工机器人的输送装置，输送装置包括用于固定工件的工件台以及用于驱使工件台移动的水平输送部、用于带动工件台进行升降的升降部，工件台上设置有用于固定工件的工件安装座，用于将上台后的工件台旋转进而调整工件相对角度至加工角度的角度调整机构，实现轴加工机器人相对工件的加工工位位置变化的移位定位机构，用于将五轴加工机器人进行刀具替换作业的联动换刀机构，若干五轴加工机器人设置在对侧形成并联工作状态同时对同一工件进行加工，或若干五轴加工机器人设置在同侧形成串联工作状态。