摘要
本发明公开了一种基于数字孪生的机械臂抓取控制方法及系统，涉及工业机器人智能控制技术领域，包括，采集目标物体数据和抓取场景数据，构建目标物体与抓取场景的数字孪生模型；实时监测目标物体以及抓取场景的动态变化，并对数字孪生模型进行动态修正，生成高精度数字孪生模型；基于高精度数字孪生模型，提取目标物体的特性，并识别最佳抓取点；基于最佳抓取点和高精度数字孪生模型，生成抓取策略，并验证抓取策略的可行性；根据验证结果，动态执行智能抓取策略。本发明通过实时修正数字孪生模型和识别最佳抓取点，提高了机械臂抓取的精度与稳定性。
