摘要
本发明提出一种工业机器人位姿误差双重补偿方法，包括：操纵该工业机器人的各关节分别进行独立的回转运动，以测量该追踪标靶的圆弧轨迹定点运动，并记录得到多个实际位置点；基于该零点，以该实际位置点拟合该回转运动的运动平面及运动曲线；获取该实际位置点于该运动曲线上法向投影的实际点，以该实际点和该回转运动的理论位置点获取该关节的角度位置误差；以该实际位置点和该运动平面获取该关节的法向偏移误差；基于该角度位置误差和该法向偏移误差，对工业机器人进行位姿误差双重补偿。本发明通过对工业机器人各关节角度运动误差测量，能够弥补传统工业机器人运动学参数辨识不准确的缺陷，可进一步提高工业机器人运动精度。
