一种基于五轴串并混联式机械臂的红花采摘机器人

本发明提出了一种基于五轴串并混联式机械臂的红花采摘机器人，主要包括全向移动底盘、五轴串并混联式机械臂、末端采摘机构、花蕾定位器、气力吸运收集装置、双目相机、补光灯、电控箱和控制系统等。双目相机结合补光灯用于在光线不良情况下红花检测与位姿识别。五轴串并混联式机械臂顶部与全向移动底盘相连，下部连接末端采摘机构。末端采摘机构连接有花蕾定位器，用于完成对红花切割位置定位。气力吸运收集装置与花蕾定位器相连，靠近红花花丝后实现对其向上聚拢梳理整形效果，有利于提高切割效果。控制系统根据双目相机视觉检测待采红花并获取位姿信息，驱动五轴串并混联式机械臂及其上末端采摘机构执行位姿仿形采摘任务，气力吸运收集装置完成红花花丝向上聚拢梳理整形、采摘后红花花丝输送和收集。该机器人提升了对不同位姿红花采摘适应性和采摘效果。