一种基于工业机器人实操的力控方法、系统及存储介质

一种基于工业机器人实操的力控方法、系统及存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：基于用户输入的位移目标和速度限制值，生成运动变化曲线，确定六维位控位移；基于用户输入的力矩目标和力矩限制值，生成力矩变化曲线，根据实际接触力矩值计算外力矩偏差值，并基于阻抗计算公式确定六维力控位移；基于用户选择的运动控制选项，确定位移控制策略和力度控制策略，以此叠加六维位控位移和六维力控位移，生成系统合成位移；对系统合成位移逆算求解，得到机器人各关节的运动角度，确定关节脉冲信号；发送关节脉冲信号至伺服系统，使得机器人按照系统合成位移进行运动。实施该方法，能建立运动控制和多种力控制的统一模型，实现多种控制模式。