一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器

本发明公开了一种手术器械俯仰关节的补偿方法、装置及从端控制器，涉及工控技术领域。该方法应用于主从手术机器人的从端控制器，包括：实时接收主从手术机器人的主端传输的器械关节指令，器械关节指令包括器械偏摆中线关节指令和器械俯仰关节指令；基于上一周期的俯仰补偿角度、器械偏摆中线关节指令和补偿比例系数确定当前周期的俯仰补偿角度；在当前周期的俯仰补偿角度小于等于当前周期的最大补偿角度的情况下，基于当前周期的俯仰补偿角度和器械俯仰关节指令生成目标俯仰关节指令，并发送至俯仰关节电机驱动俯仰关节运动。本发明可以对俯仰关节产生的非预期运动进行补偿，有效提高主从手术机器人手术器械俯仰关节的位置精度。