一种基于坡度和粗糙度误差估计的安全着陆区选取方法

本发明公开了一种基于坡度和粗糙度误差估计的安全着陆区选取方法，涉及自动化深空探测着陆技术领域，包括对地形进行数据采集，进行平面拟合并估计平面拟合误差；基于平面拟合误差估计坡度误差和粗糙度误差；基于坡度误差和粗糙度误差，建立安全着陆概率图，并确定安全着陆区。本发明所述方法通过使用激光雷达传感器获取地形的点云数据，生成数字高程模型，实现对地形的详细建模，通过最小二乘法对DEM数据进行平面拟合，将测量误差传播至平面拟合误差及DEM点位误差，并进一步将平面拟合误差传播至坡度误差，同时将平面拟合误差和DEM点位误差传播至粗糙度误差，建立安全着陆概率图，结合设定阈值和平均值分析，精确定位候选安全着陆区。