摘要
本申请公开了一种非结构化道路路况感知方法，涉及自动驾驶和智能交通系统领域，根据车内激光雷达的原始点云数据，确定地面点云与障碍物点云；利用地面奇异点检测算法，确定地面点云中的奇异点；根据地面点云、障碍物点云以及奇异点进行点云位姿匹配，确定点云匹配关系；点云匹配关系包括旋转矩阵和平移矩阵；根据匹配关系对稀疏点云进行增广；根据增广点云确定二维栅格地图，并根据二维栅格地图确定鸟瞰视角下的车身周围栅格地图；基于深度神经网络对车身周围栅格地图中的目标区域进行障碍物和路面可行驶区域检测，确定不同路况行驶区域；路况行驶区域包括刚性障碍区域、柔性障碍区域和可行驶区域，使得非结构化道路的边界更加清晰。
