摘要
本申请实施例公开了一种动态障碍物点云滤除方法，方法包括:获取包含目标区域的帧图像和惯性测量数据；利用迭代误差卡尔曼滤波算法，获得第二点云数据和帧图像的位姿信息；利用配准算法确定，获得全局坐标系下的第三点云数据；将第三点云数据覆盖的空间范围划分为网格单元，统计每个网格单元中的点云数量和点云高度方差；若点云数量超过第一阈值且点云数量与历史帧点云数量之间方差差值绝对值超过第二阈值，则判定为动态栅格；若动态性置信度低于设定阈值，则将动态栅格重新标记为静态栅格；通过空间区域增长算法，获得动态障碍物的点云，并将动态障碍物的点云滤除，获得目标区域的静态点云数据。本申请实现了对动态障碍物点云的有效滤除。
