一种车辆关键点标注方法及装置、车辆辅助驾驶方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质和车辆

本发明的实施例公开一种车辆关键点标注方法、装置及电子设备，涉及计算机视觉技术领域，能够提高标注的自动化程度和一致性。所述标注方法对待标注车辆的图片全图预处理得到图片块及其二值化掩膜，将各图片块输入待标注车辆车型检索算法模块，检索算法和车辆3D模型库交互，检出各待标注车辆的车型；将图片全图和图片块输入待标注车辆位姿求解和优化算法模块，得到待标注车辆优化后的位姿；将各车型、位姿及二值化掩膜输入2D关键点生成算法模块，生成2D语义关键点标注结果。本发明适用于车辆3D目标感知、云端纯视角3D标注及自动驾驶等场景。