基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质

本发明涉及基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质，应用于AMR路径规划技术领域，包括：通过路径搜索算法获取所有可能的路径轨迹，将AMR运行环境进行预设大小的立方体栅格化处理，获取每条路径轨迹穿过每个立方体栅格的路径长度；通过构建AMR运行环境的数字孪生模型，通过数字孪生模型模拟在路径长度上的各危险事件，得到危险事件影响参数；将获取的路径长度各参数作为方案层因素，采用层次分析法求解目标层的道路通信状态指数；根据道路通行状态指数获取路径当量长度；获取AMR在路径轨迹上避让障碍物的避障代价；根据路径轨迹中所有的路径当量长度以及避障代价获取路径轨迹的路径代价，选取路径代价最小的一条路径轨迹作为最优路径。