伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻

本发明提供伞钻设备工作臂路径规划方法、装置、工控机及四臂伞钻，该方法包括：基于伞钻设备与竖井的位姿关系及目标工作臂对应的钻孔的位置，确定目标工作臂上的钻头分别位于当前位置和第一位置时各个关节的关节值；基于钻头位于当前位置时各个关节的关节值，确定钻头在第二位置时各个关节的关节值；基于钻头位于第一位置时的各个关节的关节值，确定钻头在第三位置时各个关节的关节值；基于预设运动时长和数据发送频率，确定钻头从第二位置运动到第三位置之间的运动时间点集合；确定运动时间点集合中各时间节点对应的各个关节的关节值；并确定目标工作臂的运动路径。本发明可以准确地进行定位。