一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法

本发明公开了一种GNSS拒止环境下的无人机集群通信定位融合装置及方法，涉及无人机协同定位技术领域，装置包括传感器感知单元，获取距离信息、惯性数据信息和/或GNSS信息；协同定位迭代优化单元，根据邻居表中信息进行自身位置估计并进行协同定位性能评估，将满足评估结果的自身位置估计作为自身位置信息；网络构建单元，定期向邻近无人机广播Hello数据包，将接收到的Hello数据包中的数据存储在邻居表中；路由决策单元，进行基于位置信息的路由策略选择，得到最优传输路径；数据传输单元，沿最优传输路径传输数据。本发明通过对协同定位算法和路由策略的设计使无人机的定位功能和通信功能相互促进，提升了无人机集群在特定环境中的自主协同通信与定位能力。