基于动态赫布学习CPG神经网络肌肉骨骼模型的步态模拟法

本发明公开了一种基于动态赫布学习CPG神经网络肌肉骨骼模型的步态模拟法，包括如下步骤：1、通过高级控制器构建赫布学习的CPG神经元网络模型HB‑CPG；2、通过动作电位激活构建肌肉骨骼模型；3、CPG神经元网络模型HB‑CPG和肌肉骨骼模型，模拟外部电刺激脊髓CPG下的膝关节运动的协调性和可调控性。本发明在CPG神经系统中引入动态赫布学习规则，使得CPG振荡器改变其固有频率与外部输入信号同步，以及通过学习节律振荡器的幅度来保持敏感度。