清洁机器人下线检测方法、装置及系统

本发明提供一种清洁机器人下线检测方法、装置及系统，属于信号处理技术领域，包括：获取待测清洁机器人在采样时段内的测试声音信号的音频特征；根据检测周期内各采样时段内的测试声音信号的音频特征，确定对清洁机器人的异音检测结果；任一采样时段内的测试声音信号是基于以下步骤采集到的：根据采样时段内的初始声音信号，确定其位置信息；重新采集位置信息所在方向上的声音信号作为测试声音信号。本发明提供的清洁机器人下线检测方法，无需在静音箱环境内工作，仅需利用布设在检测台上的麦克风阵列，就可以快速、准确地定位到振动故障位置，能有效抑制环境噪音和其它测试工位噪音干扰，且可准确实现异音故障的定位和定性。