基于多传感器融合的牧场饲喂机器人建图定位方法及装置

本发明提供了一种基于多传感器融合的牧场饲喂机器人建图定位方法及装置，解决现有导航信号不稳定环境中定位精度不足的技术问题。方法包括：通过集成传感器形成同步采集数据，至少包括点云数据；根据IMU数据的时序性消除点云数据的畸变并进行特征提取形成关键帧；对关键帧进行图优化形成局部地图，根据局部地图更新确定机器人位姿和轨迹。通过改进现有点云数据的处理过程和利用多传感器专有类型数据形成图优化有效克服了不稳定的导航信号对房舍内导航造成的干扰，能够满足牧场饲喂机器人房舍内外自主作业的定位导航要求。