骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统

本发明提出了骨折复位机器人变论域模糊自适应阻抗控制方法和系统，该方法为：设计骨折复位机器人的模糊自适应阻抗控制器的输入和输出变量；根据末端力跟踪误差的第一量化因子与第一伸缩因子，末端力跟踪误差变化率的第二量化因子与第二伸缩因子调整输入变量论域大小；根据输出变量的比例因子和第三伸缩因子调整输出变量论域大小；对称划分输入和输出变量，确定阻抗控制器隶属函数和模糊规则，使用调整后输入变量论域和输出变量论域，使模糊自适应阻抗控制器输出阻尼系数修正量；利用修正量调整阻抗控制器的初始阻尼系数得到调整后阻尼系数。基于该方法，还提出了自适应阻抗控制系统。本发明使用变论域模糊的自适应阻抗控制提升了骨折复位精度。