一种求解多无人机异构任务分配的约束优化方法

本发明属于智能机器人智能优化技术领域，具体涉及一种求解多无人机异构任务分配的约束优化方法。该方法采用了一种复合实数编码方式，能够在较短的个体编码中记录更多的信息；算法中采用了自适应的α约束等级比较策略，能够在迭代过程中有效的利用相对可行解信息，并通过相对可行解的比例自适应的影响α等级的收敛速度，并逐步提高安全等级，进而将最优分配方案的搜索范围限制在满意方案内，以保证规划出有效的分配方案。