一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统

本申请公开了一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统。本申请利用UWB信号强度和时间差确定机器人的初步位置，计算出位置概率分布函数。结合RANSAC算法，通过将位置概率分布函数与RANSAC的初始均匀分布相乘，得到融合位置分布概率，指导RANSAC算法在UWB定位结果附近进行重点采样，通过多次迭代和点云匹配输出全局重定位位姿。方法降低了机器人在全局重定位阶段的定位时间，提升了定位精度，降低了计算量与内存占用。本发明结合了UWB定位和RANSAC点云匹配的优点，提高了移动机器人在复杂环境中的全局重定位精度和效率。