一种基于多传感器数据时空特征聚合的联合目标检测与跟踪方法

本发明属于人工智能与计算机视觉技术领域，一种基于多传感器数据时空特征聚合的联合目标检测与跟踪方法，包括以下步骤：（1）构建实验数据集，（2）进行数据预处理，生成伪点云数据，（3）构建基于多传感器数据时空特征聚合的联合目标检测与跟踪网络，（4）训练基于多传感器数据时空特征聚合的联合目标检测与跟踪网络，（5）车辆目标跟踪结果可视化。本发明优点在于：实现了对运动场景中车辆运动的检测与跟踪，使用三维评价指标和二维评价指标进行评估，其中三维评价指标，包括跟踪准确度及跟踪精度，二维评价指标，包括高阶跟踪精度、检测精度得分和关联精度得分，可以很好的适应无人驾驶运动环境。