一种基于机理模型和数据驱动的索并联机器人抑振控制方法

本发明公开了一种基于机理模型和数据驱动的索并联机器人抑振控制方法，包括：对索驱动并联机器人进行动力学建模，求解工作空间内各点的固有频率；在工作空间内随机选取点，将动平台移至选取位置处，使用反作用力装置激振，振动传感器记录位姿变化；根据振动数据辨识系统的实际固有频率，将空间位置‑固有频率残差数据集作为输入训练描述位置坐标与固有频率残差之间关系的深度学习模型；以最小化固有频率振动信号为设计目标设计控制器进行抑振控制，每个位置的固有频率由动力学模型预测值和深度学习模型给出的残差求和得到。通过该方法，能够实现对不同索并联机器人的快速抑制，有效提高索并联机器人末端的作业精度和工作的稳定性。