基于可编程控制器的自主移动平台多模式控制系统

本发明提供基于可编程控制器的自主移动平台多模式控制系统，涉及智能移动机器人控制领域，解决了现有系统在高通信负载、运动控制和通信安全的的局限性问题。系统中的PLC控制器与其相连的各模块进行数据交互，同时通过CAN/CANopen通信模块、485通信模块和网络模块进行多协议混合通信，在AGV任务需求和控制系统负载的基础上动态调整通信模式；CAN/CANopen通信模块提供AGV运动控制的首选通信通道；485通信模块提供传感器数据通道以及AGV运动控制的备选通信通道；网络模块接收远程服务器下发的AGV任务需求以及不同AGV之间的通信数据。本发明有效满足了智能建造中从库房到现场的物料运输需求。