一种基于激光雷达时序信息的高海浪伪障碍物判别方法

一种基于激光雷达时序信息的高海浪伪障碍物判别方法，适用于采用激光雷达感知障碍物、且配备组合导航设备的海洋机器人，主要包括：数据采集、高度数据处理、平滑处理、周期性检测、阈值设定等步骤。该方法利用海浪的高度存在周期性波动这一特点，在时序激光雷达数据中首先高度周期性分析标记出属于海浪的点云数据，然后再对非海浪点云进行聚类分析，实现了海洋机器人对高海浪等障碍物虚警的有效剔除，有利于海洋机器人的决策规划过程。