一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法

本发明公开了一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法，首先对于工作在水面环境的海洋机器人系统，分别建立线性化海洋机器人集群动力学模型和非合作目标的动力学模型；然后构建状态跟踪误差系统；设计有限时间滑模控制协议，同时求解出在滑模面上运动的等效状态跟踪误差系统；接下来定义海洋机器人集群系统的性能指标函数，设计分布式状态反馈标称优化控制协议，确保性能指标函数满足全局纳什均衡；最终利用Hurwitz稳定性理论证明分布式状态反馈标称优化控制协议能够确保等效状态跟踪误差系统的渐进稳定性。本发明方法能够在复杂海洋环境的水面风浪干扰下实现海洋机器人集群系统对具有不确定控制策略的非合作目标的优化跟踪控制。