一种面向自主船舶智能航行测试的关键场景生成方法与系统

本发明公开了一种面向自主船舶智能航行测试的关键场景生成方法：从船舶航行历史数据中识别自然航行场景与关键航行场景，并构建数据库；分别从自然航行场景数据库中统计获取船舶自然航行参数的分布，从关键航行场景数据库中获取关键场景中船舶航行参数、船舶运动参数及船舶间的碰撞危险度；基于船舶自然航行参数分布，构建测试场景中的初始场景；将关键航行场景数据库中所获得的参数输入WGAN‑GP模型中，泛化形成关键场景航行参数生成模型；根据第k步长内背景船舶及外部接入被测船舶的航行参数，预测形成第k+1步长内背景船舶的航行参数，迭代形成连续的测试场景。本发明能够搭建会遇态势发生概率更高的场景，为智能航行技术的测试和评估提供场景支持。