一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统

本发明提供了一种飞机襟翼部件机器人柔顺装配控制方法及系统，涉及柔顺装配控制技术领域。该方法通过力传感器加移动式工业机器人建立了襟翼部件柔顺装配系统，创新了融合人机协作和机器人柔顺控制的柔顺装调方法，辨识了力传感器零漂、温漂和末端负载重力、重心，保障了系统外界力信息感知的准确性；设计了单轴、多轴联动和步进、连续调整等多种模式自由搭配的高柔性柔顺控制机制，根据系统力控系数抖动分布测试拟合出抖动与非抖动区间，提出了基于襟翼样件装配轨迹和装配力信息的理论装配模型，实现了基于期望轨迹的飞机襟翼柔顺装配。本发明为大型飞机襟翼部件的柔顺装配提供了一种解决方案，具有智能化、柔性好、适应性强等特点。