一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质

本发明公开了一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质，通过设计广义动量的扰动观测器，四足机器人能实时估计自身广义动量，敏锐感知外部环境变化，尤其是外部力引起的动量变化，这一技术方案使机器人无需额外传感器即可准确判断腿部触地情况，提升了对复杂地形的适应能力，无论是平坦还是崎岖地形，都能根据运动状态和外部环境调整行走策略，保持稳定性，通过比较实际与预期轨迹差异，机器人能及时调整行走姿态和步伐，确保行走平稳高效，快速准确到达目的地，此外，准确判断触地减少了摔倒或损坏风险，降低了维护成本和使用风险。