多约束机器人关节空间路径规划方法

本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。