一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法

本发明公开了一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法，将侧滑情况下的车辆安全避障问题解耦为安全避障轨迹规划问题和漂移控制问题，首先建立车辆模型，并实验测量模型参数；设计包含规划层、规则层和运动控制层的多层控制器实现安全控制目标；规划层通过基于模型预测和控制避障函数的方法实时规划安全避障轨迹；规则层结合侧滑情况下的车辆动力学特性，优化规划结果；运动控制层基于前馈反馈控制方法，实现侧滑情况下的高精度、高实时性、高鲁棒性的目标状态跟踪控制；通过提出的控制器，可以实现车辆侧滑情况下的安全避障控制，提供一种侧滑情况下的安全控制策略，从而拓宽无人车辆的安全边界，提高安全性。