一种基于前车状态信息及安全约束的多车道跟驰控制方法

本发明的一种基于前车状态信息及安全约束的多车道跟驰控制方法，包括：获取前车的速度和横摆角速度；通过视觉传感器识别车道，确定跟驰任务为同车道跟驰还是相邻车道跟驰；当同车道跟驰时，通过获取的前车的速度和横摆角速度直接计算前车的轨迹曲率；当相邻车道跟驰时，根据车道宽度将前车投影至后车车道，计算其投影后的轨迹曲率；将前车的轨迹曲率或前车投影后的轨迹曲率从时间维度转换到距离维度，作为自车的目标曲率；设计自车横向控制器，获得理想自车车轮转角，使其跟踪目标路径；设计自车纵向速度控制器，获得理想自车车轮转矩，控制自车加速减速运动，保证自车与前车的理想车间距离。