摘要
本发明属于视觉导航技术领域，具体涉及一种主动视觉探测器位姿测量方法、介质及系统，包括如下步骤：定义：所有激光测距仪的光心共面，且，任意一个激光测距仪的光心与相邻两个激光测距仪的光心的连线垂直；所有激光测距仪均沿探测器的轴线方向设置；设定任意一个激光测距仪的光心为原点，建立探测器坐标系；激光测距仪的光心确定；接触点的三维坐标信息确定；基本着陆平面法向量的确定；着陆平面坐标系确定；姿态确定；平移确定；平差优化。与现有技术相比，本发明解决现有技术中探测器对复杂环境感知能力不足和着陆导航效果差的问题，本方案通过低复杂度的探测器位姿测量方法实现了强鲁棒、强稳定的探测器导航位姿估计。
