摘要
本发明提供基于非线性模型的无人机控制方法及装置，包括获取无人机的初始飞行轨迹；基于无人机系统的非线性动力学模型和无人机的初始飞行轨迹，计算无人机的最优预测姿态轨迹和最优推力；将无人机的最优预测姿态轨迹和最优推力输入到机器人操作系统中，得到无人机飞行的横滚力矩，俯仰力矩和偏航力矩；根据无人机飞行的横滚力矩，俯仰力矩和偏航力矩对无人机控制，通过基于无人机系统的非线性动力学模型预测无人机位置轨迹，计算最优预测姿态轨迹和推力，既可以实现轨迹跟踪控制精度的增加，又能降低计算MPC控制器负荷提高控制速度。
