基于语义分布特征检索和语义拓扑直方图的全局定位方法

本发明公开了一种基于语义分布特征检索和语义拓扑直方图的全局定位方法，包括以下步骤：首先，利用场景中的全局语义分布特征预筛选候选检索，并初步构建候选检索队列；其次，利用同一场景中语义实例之间的几何拓扑关系，构建基于语义拓扑直方图的成本矩阵，进而求解顶点匹配；最后利用顶点匹配构建的粗略位姿估计作为迭代最近点算法的初值，通过点云匹配耦合位置识别，输出最终位姿估计；本方法有效克服了目前基于激光雷达的一次性全局定位在无先验位姿情况下面临局部特征匹配误差、对动态物体的敏感性、以及计算效率不足等问题，通过引入语义信息，利用环境中物体的语义信息来辅助无初始位姿的一次性全局定位，提高了全局定位的精度和鲁棒性。