一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法

本发明公开了一种基于多基站信息融合的无线SLAM方法，其中通过利用视距(LoS)和非视距(NLoS)信道参数的不同特点，分别进行用户定位和环境建图。基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)框架，融合多基站LoS路径角度参数对用户位置进行预测。在环境建图方面，本发明提出使用虚拟参考点替代虚拟锚点来建模反射面，从而在不同基站间形成一致的环境描述，并针对不同的场景构建了统一的地图融合框架。本发明通过EKF融合LoS径信道参数预测的用户位置作为PHD‑SLAM粒子滤波器的先验，有效提高了粒子效率。最终，通过该方法实现了多基站LoS和NLoS信息的融合感知，有效提升了感知的性能，且显著降低了计算负担。