摘要
本发明涉及无人机编队桥梁外观病害检测技术领域，尤其涉及一种基于无人机编队的桥梁外观病害检测的方法，包括以下步骤：通过倾斜摄影和三维点云对桥梁进行三维模型构建，根据桥梁模型对表面信息进行提取并确定边界信息；根据桥梁模型通过结构进行区域划分；将桥梁的外观位置信息进行分块并打包成任务；任务分配给多台无人机，无人机依次处理每个块任务，通过遗传算法计算出每台无人机的最佳路径；无人机对桥梁模型进行扫描，扫描图像回传并对桥梁外观进行病害检测；本发明利用裂缝、剥落、弯曲的神经网络检测技术进行损坏检测，通过无人机编队协同，解决了在作业时间久、规模大的场景下单无人机作业时间久的问题。
