运动学参数补偿值确定方法、装置、设备、介质及产品

本发明公开了一种运动学参数补偿值确定方法、装置、设备、介质及产品。获取机器人当前时刻各关节的关节角度；针对每个关节，基于当前关节的关节角度，利用当前关节的运动学参数对应的预设参数过渡器，确定运动学参数的目标补偿值，以控制机器人运动，预设参数过渡器为基于第一补偿值和第二补偿值确定的，第一补偿值为机器人的目标关节处于预设正方向的第一预设位置时确定的运动学参数的补偿值，第二补偿值为机器人的目标关节处于预设负方向的第二预设位置时确定的运动学参数的补偿值。实现了在不限制机器人运动空间和灵活性的情况下，保证机器人在不同受力区域间的精度一致性，并且无需构建复杂的刚度运动学模型，有效的提高了运动学标定的实用性。