摘要
本公开提供了基于多传感器融合的室外苹果识别定位方法及系统，涉及目标检测技术领域，包括获取室外苹果的图像数据以及激光雷达点云数据，将图像数据输入至目标检测模型，得到RGB图像；通过标定外参矩阵得到ROI深度信息区域；使用边缘检测算法对RGB图像提取图像边缘特征，获得ROI边缘信息图；对ROI深度信息区域进行去噪与不连续点检测，得到深度边缘数据；利用双边缘匹配算法对深度边缘数据与ROI边缘信息图进行边缘特征匹配，并使用RANSAC拟合算法来生成苹果的光滑边缘曲线；根据拟合结果构建球体模型，通过最小化残差平方和求解中心坐标和半径，得到苹果的定位三维信息。
